结论：分情况
真相解析：
煮熟的豆浆不会引起食物中毒，只有误食未煮熟的生豆浆才可能会引起食物中毒。
这是因为生豆浆中含有的胰蛋白酶抑制素和皂甙，具有一定的毒性，可以抑制蛋白酶活性，会降低人体对蛋白质的消化能力，并对胃肠道有刺激作用。此种毒素物质比较耐热，如果加热不彻底，毒素就不能被破坏，一旦过量饮用，通常在饮用30-60分钟后会出现食物中毒症状，如恶心、呕吐、腹泻、腹痛、乏力、头晕等。
如果不慎饮用了未煮熟的豆浆，对于症状轻者，多能自行呕吐出胃内容物，大多不需要进行特殊治疗，注意休息，多饮水，可自行恢复。；对于症状较严重的患者，若无自发性呕吐，应予催吐，并及时就医。
专家提醒：
对于预防生豆浆中毒，通常要做到以下两点：
1、豆浆加热时一定要不断地搅拌，使其受热均匀，防止烧糊锅底。
2、在煮豆浆时，出现泡沫之后要继续加热5-10分钟，直至泡沫完全消失以确保豆浆煮熟。